კონტეინერების ჩატვირთვის ავტომატური სისტემა (აღჭურვილია AMR თვალყურის დევნებით)

მოწყობილობა იყენებს 3D კამერას დასტის სკანირებისთვის და წარმოების წერტილის ღრუბლის მონაცემები ითვლის ყუთის ზედა ზედაპირის სივრცულ კოორდინატებს. დეპალეტირებადი რობოტი ზუსტად ასუფთავებს ყუთს ყუთის ზედა ზედაპირის სივრცითი კოორდინატების საფუძველზე. 3D კამერას ასევე შეუძლია სკანირება და ამოცნობა, არის თუ არა ყუთის ზედა ზედაპირი დაზიანებული ან დაბინძურებული. 6 ღერძიანი რობოტი გამოიყენება სტეკის დეპალეტიზაციისთვის, პროდუქტის 90 °-ით გადასახვევად და მის დასაყენებლად. დეპალეტიზატორს შეუძლია გააცნობიეროს სხვადასხვა ყუთის ნომრები, როგორიცაა 2 ან 3 ყუთი, დასტის ტიპის მიხედვით. მას შეუძლია მიაღწიოს ავტომატურ გადაწყვეტას ავტომატური დეპალეტიზაციის, პლატას ავტომატური გადამუშავებისა და ყუთის ავტომატური გამომუშავების შესახებ. ამის შემდეგ, როდესაც AMR მანქანა ავტონომიურად მოძრაობს SLAM lidar ნავიგაციაში და მუდმივად ასწორებს სხეულის პოზას, AMR მანქანა საბოლოოდ შეიძლება მოთავსდეს ვაგონში. AMR ავტომობილის 3D კამერა სკანირებს ვაგონის სივრცულ მონაცემებს და აბრუნებს ვაგონის ხელმძღვანელის ქვედა მარჯვენა კუთხის სივრცით კოორდინატებს დამტვირთველ რობოტს. ჩამტვირთავი რობოტი იჭერს ყუთებს და ანაწილებს მათ კუთხის კოორდინატებზე დაყრდნობით. 3D კამერა ყოველ ჯერზე სკანირებს რობოტის მიერ დაწყობილი ყუთების კოორდინატებს და ითვლის კუთხის წერტილებს. იგი ითვლის, იქნება თუ არა შეჯახება და არის თუ არა ყუთები დახრილი ან დაზიანებული ყოველი დატვირთვის დროს. რობოტი ასწორებს დატვირთვის პოზას გამოთვლილი კუთხის წერტილის მონაცემების საფუძველზე. მას შემდეგ, რაც რობოტი ერთ მხარეს პალეტირებას უკეთებს, AMR vechile უკან იხევს წინასწარ განსაზღვრულ მანძილზე შემდეგი რიგის ჩასატვირთად. ის მუდმივად იტვირთება და უკან იხევს მანამ, სანამ ვაგონი ყუთებით არ გაივსება. AMR მანქანა გამოდის ვაგონიდან და ელოდება მომდევნო ვაგონს ყუთების ჩასატვირთად.