კონტეინერების ავტომატური ჩატვირთვის სისტემა (აღჭურვილია AMR მუხლუხიანი მანქანით)

მოწყობილობა იყენებს 3D კამერას დასტის სკანირებისთვის და წარმოების წერტილის ღრუბლის მონაცემები ითვლის ყუთის ზედა ზედაპირის სივრცულ კოორდინატებს. პალეტებიდან გადმომტვირთავი რობოტი ზუსტად აშორებს ყუთს ყუთის ზედა ზედაპირის სივრცული კოორდინატების საფუძველზე. 3D კამერას ასევე შეუძლია სკანირება და იმის დადგენა, დაზიანებულია თუ დაბინძურებულია თუ არა ყუთის ზედა ზედაპირი. 6-ღერძიანი რობოტი გამოიყენება დასტის პალეტებიდან გადმოსატვირთად, პროდუქტის 90°-ით მოსაბრუნებლად და მის განსათავსებლად. პალეტებიდან გადმომტვირთავ დამჭერს შეუძლია განახორციელოს სხვადასხვა ყუთის ნომრების აღება, როგორიცაა 2 ან 3 ყუთი, დასტის ტიპის მიხედვით. მას შეუძლია მიაღწიოს ავტომატური გადმოტვირთვის, პალეტების ავტომატური გადამუშავების და ყუთის ავტომატური გამოტანის ავტომატიზირებულ გადაწყვეტას. შემდგომში, როდესაც AMR მანქანა ავტონომიურად ნავიგირებს SLAM ლიდარის ნავიგაციით და მუდმივად ასწორებს სხეულის პოზას, AMR მანქანა საბოლოოდ შეიძლება განთავსდეს ვაგონში. AMR მანქანაზე არსებული 3D კამერა სკანირებს ვაგონის სივრცულ მონაცემებს და ვაგონის თავის მარჯვენა ქვედა კუთხის სივრცულ კოორდინატებს უგზავნის ჩამტვირთავ რობოტს. ჩამტვირთავი რობოტი იღებს ყუთებს და კუთხის კოორდინატების მიხედვით აწყობს მათ პალეტებად. 3D კამერა ყოველ ჯერზე სკანირებს რობოტის მიერ დაწყობილი ყუთების კოორდინატებს და ითვლის კუთხის წერტილებს. ის ითვლის, იქნება თუ არა შეჯახება და დახრილია თუ დაზიანებულია თუ არა ყუთები თითოეული ჩატვირთვის დროს. რობოტი ასწორებს ჩატვირთვის პოზას გამოთვლილი კუთხის წერტილის მონაცემების საფუძველზე. მას შემდეგ, რაც რობოტი პალეტებად აწყობს ერთ მხარეს, AMR მანქანა იხევს წინასწარ განსაზღვრულ მანძილზე შემდეგი რიგის ჩასატვირთად. ის განუწყვეტლივ იტვირთება და იხევს მანამ, სანამ ვაგონი ყუთებით არ აივსება. AMR მანქანა გამოდის ვაგონიდან და ელოდება შემდეგი ვაგონისგან ყუთების ჩატვირთვას.